紅外熱成像巡檢機器人本體的控制系統可以分為四個模塊：導航定位模塊、運動控制模塊、檢測模塊和電源管理模塊。

（1）導航定位模塊

導航定(ding)位模塊為(wei)基站(zhan)(zhan)系統提(ti)(ti)供(gong)紅外(wai)(wai)熱成像(xiang)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)當前(qian)(qian)的(de)姿態信(xin)息和位置信(xin)息，其(qi)主要由硬件電路來實現，通過(guo)各個(ge)傳感器(qi)(qi)(qi)采集巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)周圍環境信(xin)息，為(wei)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)運動行(xing)為(wei)提(ti)(ti)供(gong)依(yi)據。久安(an)(an)站(zhan)(zhan)紅外(wai)(wai)熱成像(xiang)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)導航使用(yong)(yong)有軌導航的(de)方式，即(ji)在(zai)設(she)備(bei)區地面上鋪設(she)磁條作為(wei)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)運行(xing)軌跡，并在(zai)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)前(qian)(qian)部安(an)(an)裝(zhuang)了個(ge)磁傳感器(qi)(qi)(qi)用(yong)(yong)來檢(jian)測磁軌跡的(de)信(xin)號，通過(guo)口接入其(qi)電機(ji)(ji)控制器(qi)(qi)(qi)。機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)前(qian)(qian)方安(an)(an)裝(zhuang)了個(ge)超聲傳感器(qi)(qi)(qi)，通過(guo)路信(xin)號接入其(qi)電機(ji)(ji)控制器(qi)(qi)(qi)，用(yong)(yong)來實現機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)自主停障的(de)功能。

（2）運動控制模塊

運(yun)動控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)塊(kuai)依靠導航(hang)(hang)定(ding)位(wei)模(mo)塊(kuai)檢(jian)(jian)(jian)測的(de)(de)(de)磁傳感器(qi)(qi)信息，實(shi)現(xian)(xian)紅外熱成(cheng)像巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)自(zi)動導航(hang)(hang)，同時接(jie)收(shou)工控(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)塊(kuai)的(de)(de)(de)命(ming)(ming)令，實(shi)現(xian)(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)準確定(ding)位(wei)。巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)前兩(liang)輪(lun)為驅動輪(lun)，分別由一個(ge)直流(liu)無(wu)刷伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)進行(xing)驅動，利用差速實(shi)現(xian)(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)轉向(xiang)。電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)通(tong)過串(chuan)口與工控(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)塊(kuai)進行(xing)通(tong)訊聯(lian)系(xi)，接(jie)收(shou)工控(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)塊(kuai)的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)命(ming)(ming)令，并執行(xing)相應的(de)(de)(de)動作(zuo)。電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)通(tong)過口連接(jie)導航(hang)(hang)定(ding)位(wei)模(mo)塊(kuai)，根(gen)據偏離磁軌跡的(de)(de)(de)距離以及(ji)方(fang)向(xiang)自(zi)主(zhu)實(shi)現(xian)(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)運(yun)動軌跡的(de)(de)(de)修復，從(cong)而實(shi)現(xian)(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)運(yun)動導航(hang)(hang)。

圖為(wei)紅外熱成像巡檢(jian)機器(qi)人(ren)

（3）檢測模塊

檢測(ce)模塊由云(yun)臺(tai)、可(ke)(ke)見(jian)光(guang)攝(she)(she)像(xiang)(xiang)機(ji)、紅(hong)外(wai)熱(re)成(cheng)像(xiang)(xiang)儀和視頻(pin)(pin)服務器組成(cheng)。在停靠點，云(yun)臺(tai)帶動攝(she)(she)像(xiang)(xiang)機(ji)運動到指定預置位，視頻(pin)(pin)服務器控制(zhi)攝(she)(she)像(xiang)(xiang)機(ji)調焦，實(shi)現對關注設備的(de)可(ke)(ke)見(jian)光(guang)圖(tu)像(xiang)(xiang)和紅(hong)外(wai)熱(re)圖(tu)像(xiang)(xiang)的(de)抓取并通過視頻(pin)(pin)服務器上(shang)傳至基(ji)站系統(tong)，在基(ji)站對設備的(de)可(ke)(ke)見(jian)光(guang)圖(tu)像(xiang)(xiang)和紅(hong)外(wai)熱(re)圖(tu)像(xiang)(xiang)中設備的(de)溫度進(jin)行分析(xi)。

可見光攝像機可以進行調焦，可以清楚的采集圖像。紅外熱成像檢測部分采用在線式紅外熱像儀，其具有視頻接口、以太網控制接口、直流電源接口，且功(gong)率消耗小(xiao)于能夠滿足巡(xun)檢機器人直流供電、低(di)功(gong)耗的要求。云臺可以支持(chi)水(shui)平由(you)到度(du)，垂直由(you)到度(du)的旋轉(zhuan)，可以進行對幾乎任何角(jiao)度(du)的設備的抓圖和(he)檢測(ce)。

用視頻(pin)服務器作為主(zhu)要(yao)(yao)通信工作的媒介(jie)。以普通在線(xian)式紅外熱像(xiang)儀和可(ke)見(jian)光攝像(xiang)機作為主(zhu)要(yao)(yao)的檢測設備(bei)搭建檢測系統的平(ping)臺紅外熱像(xiang)儀和可(ke)見(jian)光攝像(xiang)機抓取的圖像(xiang)經過視頻(pin)服務器壓(ya)縮后經由無(wu)線(xian)網橋直接上傳至(zhi)基站。

（4）電源管理模塊

電(dian)(dian)(dian)(dian)源管理模塊用來實現電(dian)(dian)(dian)(dian)池(chi)的(de)(de)(de)(de)充放電(dian)(dian)(dian)(dian)控制，電(dian)(dian)(dian)(dian)池(chi)的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)壓(ya)(ya)，電(dian)(dian)(dian)(dian)流(liu)和電(dian)(dian)(dian)(dian)量(liang)的(de)(de)(de)(de)采集和電(dian)(dian)(dian)(dian)池(chi)的(de)(de)(de)(de)保(bao)護功(gong)能，同(tong)時為其(qi)他(ta)各個模塊提供電(dian)(dian)(dian)(dian)源，是整個機器(qi)人系(xi)統的(de)(de)(de)(de)心臟部(bu)分。在系(xi)統中(zhong)電(dian)(dian)(dian)(dian)源管理模塊主要(yao)實現對(dui)機器(qi)人運行時的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)壓(ya)(ya)、電(dian)(dian)(dian)(dian)流(liu)、溫(wen)度(du)和繼電(dian)(dian)(dian)(dian)器(qi)的(de)(de)(de)(de)動作(zuo)狀態進行監(jian)控。通過(guo)串口與工控機控制模塊以(yi)主從問(wen)答形式進行信(xin)(xin)息(xi)交互(hu)，包括命令的(de)(de)(de)(de)下發，信(xin)(xin)息(xi)的(de)(de)(de)(de)查詢(xun)以(yi)及下發命令的(de)(de)(de)(de)執行情況等。