（1）巡視任務管理模塊

巡(xun)(xun)(xun)視(shi)任(ren)務(wu)管理模塊主要(yao)是實現對(dui)紅外熱成像巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)機器人自動(dong)巡(xun)(xun)(xun)視(shi)任(ren)務(wu)的(de)(de)創建、存儲和刪除以及對(dui)運行(xing)(xing)(xing)人員下(xia)發的(de)(de)巡(xun)(xun)(xun)視(shi)任(ren)務(wu)和定時自動(dong)執行(xing)(xing)(xing)的(de)(de)巡(xun)(xun)(xun)視(shi)任(ren)務(wu)的(de)(de)管理。對(dui)于巡(xun)(xun)(xun)視(shi)任(ren)務(wu)的(de)(de)執行(xing)(xing)(xing)，需要(yao)把本次任(ren)務(wu)應到(dao)達(da)(da)的(de)(de)停(ting)(ting)靠點(dian)下(xia)發到(dao)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)機器人，基站在接收(shou)到(dao)機器人到(dao)達(da)(da)相應停(ting)(ting)靠點(dian)的(de)(de)反(fan)饋時執行(xing)(xing)(xing)指定的(de)(de)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)工作(zuo)，巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)完(wan)成后基站再下(xia)達(da)(da)讓機器人移動(dong)到(dao)下(xia)一個停(ting)(ting)靠點(dian)的(de)(de)命(ming)令。

（2）圖像監控模塊

圖(tu)像(xiang)(xiang)監控(kong)模(mo)塊主要實現(xian)了對可(ke)見光攝(she)(she)像(xiang)(xiang)機和紅(hong)外熱(re)象儀進行(xing)(xing)實時(shi)監控(kong)的功(gong)能，在監控(kong)主站(zhan)的計算機上(shang)實時(shi)顯示可(ke)見光或(huo)紅(hong)外熱(re)成像(xiang)(xiang)的視頻(pin)圖(tu)像(xiang)(xiang)，并且可(ke)實現(xian)運行(xing)(xing)人員(yuan)對云臺(tai)攝(she)(she)像(xiang)(xiang)頭的遙控(kong)，進行(xing)(xing)對關(guan)鍵圖(tu)像(xiang)(xiang)的抓取(qu)，以(yi)及實現(xian)自動(dong)執行(xing)(xing)任(ren)務時(shi)的圖(tu)像(xiang)(xiang)自動(dong)抓取(qu)，還可(ke)以(yi)實現(xian)視頻(pin)錄像(xiang)(xiang)。

由(you)于其(qi)它的(de)模塊(kuai)需(xu)要調用圖像(xiang)監(jian)視模塊(kuai)的(de)一些(xie)功能(neng)，例如報(bao)警輸(shu)出(chu)模塊(kuai)在遇到振動報(bao)警時需(xu)要調用可見光和紅外熱成像(xiang)的(de)錄(lu)像(xiang)功能(neng)，因此在設(she)計(ji)上需(xu)要把界面顯(xian)示和功能(neng)類分離開。

圖為變(bian)電站紅外熱成像巡檢機器人

（3）機器人控制模塊

機器人控制模塊主要實現遠程遙控巡檢機器人的行駛和云臺動作、攝像機的拉近與拉遠、進行移動目標的檢測和控制紅外熱像儀進行(xing)溫(wen)度檢測(ce)，遙控(kong)巡檢機器人的動作(zuo)主要通過鍵盤和(he)鼠標來進行(xing)。

為了方(fang)便運行(xing)人員對巡檢(jian)機(ji)器(qi)人的手動遙(yao)控，特地(di)在鍵盤上(shang)設(she)置(zhi)了一(yi)些(xie)常用(yong)的方(fang)向(xiang)(xiang)控制鍵，能(neng)對云臺進行(xing)向(xiang)(xiang)上(shang)、向(xiang)(xiang)下、向(xiang)(xiang)左(zuo)、向(xiang)(xiang)右、停止、復位的控制動作按鈕。另外用(yong)四個方(fang)向(xiang)(xiang)鍵來對機(ji)器(qi)人本體的行(xing)駛方(fang)向(xiang)(xiang)進行(xing)控制，并用(yong)空格鍵控制機(ji)器(qi)人立即(ji)停止。

（4）數據存儲模塊

采用數(shu)據(ju)(ju)庫(ku)作為(wei)基站系統的(de)后臺數(shu)據(ju)(ju)庫(ku)，能夠把(ba)機器人運行(xing)(xing)(xing)所需要的(de)電子地圖(tu)信(xin)息(xi)，工作系統信(xin)息(xi)，任務管理信(xin)息(xi)，以及實(shi)時(shi)數(shu)據(ju)(ju)庫(ku)信(xin)息(xi)保存到數(shu)據(ju)(ju)庫(ku)進(jin)行(xing)(xing)(xing)持久化(hua)。同時(shi)對巡(xun)檢機器人運行(xing)(xing)(xing)生成的(de)巡(xun)視記(ji)錄(lu)，日志記(ji)錄(lu)，紅外記(ji)錄(lu)，移動目標(biao)偵(zhen)測(ce)記(ji)錄(lu)進(jin)行(xing)(xing)(xing)實(shi)時(shi)的(de)存儲(chu)。并建立一個(ge)(ge)實(shi)時(shi)數(shu)據(ju)(ju)區方便各個(ge)(ge)模塊進(jin)行(xing)(xing)(xing)實(shi)時(shi)數(shu)據(ju)(ju)的(de)交換(huan)。

（5）查詢模塊

查詢模塊分為(wei)日(ri)(ri)志(zhi)(zhi)查詢、報表生成(cheng)、歷史溫度查詢三(san)部分。日(ri)(ri)志(zhi)(zhi)查詢是將紅外熱成(cheng)像巡(xun)檢(jian)機(ji)器人(ren)的日(ri)(ri)常(chang)運行(xing)(xing)狀態(tai)和(he)基站(zhan)系(xi)統下(xia)發的控制(zhi)命令都自動記(ji)錄(lu)到數(shu)據庫(ku)中，并(bing)且便于(yu)運行(xing)(xing)人(ren)員(yuan)對日(ri)(ri)志(zhi)(zhi)記(ji)錄(lu)的查詢或導出。運行(xing)(xing)人(ren)員(yuan)對日(ri)(ri)志(zhi)(zhi)查詢時可以(yi)按照時間或者類(lei)(lei)型為(wei)分類(lei)(lei)，把(ba)數(shu)據庫(ku)中記(ji)錄(lu)的各(ge)種狀態(tai)信息和(he)報警信息進行(xing)(xing)排(pai)列(lie)和(he)蹄(ti)選。報表生成(cheng)模塊的作(zuo)用是為(wei)了便于(yu)運行(xing)(xing)人(ren)員(yuan)瀏覽査詢機(ji)器人(ren)的檢(jian)測結果(guo)；并(bing)生成(cheng)格式的巡(xun)視報表。

在圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)的(de)顯(xian)(xian)示(shi)方(fang)面改變了(le)以往的(de)顯(xian)(xian)示(shi)方(fang)式，而是采用顯(xian)(xian)示(shi)紅外(wai)熱(re)像(xiang)(xiang)(xiang)圖(tu)的(de)方(fang)法。紅外(wai)熱(re)像(xiang)(xiang)(xiang)圖(tu)是一種(zhong)把(ba)圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)數(shu)據(ju)(ju)和各點的(de)溫度數(shu)據(ju)(ju)及(ji)當(dang)時采集圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)時的(de)各種(zhong)環境信息集中(zhong)存儲的(de)數(shu)據(ju)(ju)。這樣當(dang)運行人員用鼠標左鍵點擊紅外(wai)熱(re)像(xiang)(xiang)(xiang)圖(tu)時，就會顯(xian)(xian)示(shi)出那(nei)一點的(de)溫度數(shu)據(ju)(ju)值。

（6）狀態顯示模塊

狀態顯示模塊能夠顯示運(yun)行中(zhong)巡檢(jian)機器(qi)人(ren)的速度、電(dian)(dian)流、電(dian)(dian)壓、各(ge)種傳(chuan)感器(qi)的狀態、電(dian)(dian)池電(dian)(dian)壓以及(ji)各(ge)種報(bao)警信息和網(wang)絡通訊情(qing)況這個模塊能夠將機器(qi)人(ren)的各(ge)種實(shi)時數(shu)據及(ji)時展示給運(yun)行人(ren)員，因為信息量太大，所以在顯示時需要把信息分(fen)類。

（7）報警輸出模塊

報(bao)警(jing)輸出模塊(kuai)，通過巡檢(jian)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)本(ben)體所(suo)傳送過來的(de)超聲、振動傳感器(qi)(qi)(qi)的(de)信(xin)號，來判斷當(dang)(dang)(dang)前機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)狀(zhuang)態(tai)。當(dang)(dang)(dang)產(chan)生報(bao)警(jing)信(xin)號時，機器(qi)(qi)(qi)人(ren)進(jin)行報(bao)警(jing)，并進(jin)行數(shu)據的(de)采集和存(cun)儲(chu)。報(bao)警(jing)信(xin)息同時會在機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)狀(zhuang)態(tai)顯示模塊(kuai)中(zhong)顯示，并存(cun)儲(chu)在數(shu)據庫中(zhong)，這樣(yang)保證了以后能(neng)夠(gou)査到當(dang)(dang)(dang)時輸出報(bao)警(jing)的(de)詳細(xi)信(xin)息。

（8）配置模塊

配置模塊是(shi)用來配置基(ji)站系統各種(zhong)設置的(de)模塊，例如(ru)巡檢(jian)機器(qi)人的(de)超(chao)聲、振動(dong)傳感器(qi)的(de)開(kai)關(guan)，機器(qi)人的(de)規劃速度，以及需要(yao)檢(jian)測的(de)站內各種(zhong)設備(bei)的(de)名(ming)稱和停靠點。