綜(zong)合管(guan)(guan)廊(lang)作為(wei)解決城市(shi)地(di)下空(kong)間與(yu)管(guan)(guan)網(wang)問題的(de)有效方(fang)式，代表(biao)了(le)城市(shi)基礎設(she)施(shi)發(fa)展的(de)必然方(fang)向和全新(xin)模(mo)式。 目(mu)前(qian)，對(dui)(dui)綜(zong)合管(guan)(guan)廊(lang)的(de)研究(jiu)(jiu)主(zhu)要集中在開發(fa)利(li)用的(de)規劃、設(she)計和施(shi)工(gong)階段。而對(dui)(dui)管(guan)(guan)廊(lang)后期的(de)運(yun)營(ying)(ying)管(guan)(guan)理，特別是以電氣(qi)控制(zhi)技(ji)術(shu)為(wei)手段的(de)運(yun)營(ying)(ying)管(guan)(guan)理方(fang)面的(de)研究(jiu)(jiu)較(jiao)少。城市(shi)地(di)下綜(zong)合管(guan)(guan)廊(lang)紅外熱成像智(zhi)能巡(xun)檢機器人系(xi)(xi)統，可以實(shi)現(xian)對(dui)(dui)綜(zong)合管(guan)(guan)廊(lang)的(de)自動巡(xun)檢，實(shi)現(xian)綜(zong)合管(guan)(guan)廊(lang)的(de)現(xian)場災害處置(zhi)，可與(yu)原有在線(xian)監控系(xi)(xi)統聯動實(shi)現(xian)對(dui)(dui)綜(zong)合管(guan)(guan)廊(lang)的(de)智(zhi)能化管(guan)(guan)理，為(wei)城市(shi)工(gong)程管(guan)(guan)線(xian)的(de)可靠運(yun)行(xing)提供(gong)全面的(de)技(ji)術(shu)保(bao)障，對(dui)(dui)保(bao)證綜(zong)合管(guan)(guan)廊(lang)及綜(zong)合管(guan)(guan)廊(lang)內工(gong)程管(guan)(guan)線(xian)的(de)安全穩定(ding)運(yun)行(xing)具有重要意義。

綜(zong)合(he)管廊紅(hong)外(wai)熱(re)成像智能(neng)巡(xun)檢機(ji)器人(ren)可(ke)(ke)不間斷地(di)對綜(zong)合(he)管廊進行(xing)反復巡(xun)檢，并(bing)對綜(zong)合(he)管廊的環境數(shu)據、聲音(yin)、視頻(pin)進行(xing)連續、動(dong)態(tai)的紅(hong)外(wai)熱(re)成像采集及(ji)存儲。紅(hong)外(wai)熱(re)成像巡(xun)檢機(ji)器人(ren)具備(bei)開機(ji)自檢、自動(dong)休眠、上(shang)位喚醒等多種工(gong)作模(mo)式。遠程控制端可(ke)(ke)控制機(ji)器人(ren)的行(xing)走速(su)度：0～120m/min可(ke)(ke)調，具有自行(xing)勻速(su)巡(xun)檢、工(gong)作位置(zhi)準確停車探測、緊急事件高速(su)到達、遇到障礙自動(dong)停車告警(jing)以(yi)及(ji)遇到人(ren)員(yuan)減速(su)跟蹤探測等功能(neng)。

圖為管廊紅外熱(re)成像巡檢機(ji)器人

機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)采用自(zi)動行(xing)走(zou)的(de)懸掛軌道式設計(ji)，由(you)電(dian)機驅(qu)動巡(xun)檢(jian)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)行(xing)走(zou)，從(cong)機械設計(ji)上保證機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)爬坡時(shi)對摩擦力(li)的(de)要求。同時(shi)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)具有姿態分析功能，當(dang)遇到上坡、下(xia)(xia)坡以及轉彎等(deng)情況時(shi)自(zi)動調整運(yun)行(xing)。因為(wei)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)運(yun)行(xing)時(shi)靠軌道兩側的(de)驅(qu)動輪夾緊運(yun)行(xing)，分別由(you)各(ge)自(zi)電(dian)機驅(qu)動。當(dang)運(yun)行(xing)軌道存在上坡、下(xia)(xia)坡以及轉彎等(deng)情況時(shi)，機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)運(yun)行(xing)速度要發(fa)生變化。為(wei)了保證巡(xun)檢(jian)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)監測質量，希望巡(xun)檢(jian)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)不論在任何環(huan)境下(xia)(xia)都(dou)能自(zi)由(you)、平穩的(de)行(xing)走(zou)。

巡檢(jian)機(ji)器人(ren)也具有災情(qing)預警、紅外熱成像溫度識別(bie)、火焰識別(bie)、定位、定點滅火能(neng)力。現(xian)場出現(xian)災情(qing)時，巡檢(jian)機(ji)器人(ren)可(ke)將事故現(xian)場的圖(tu)像、環(huan)境溫度、有害(hai)氣體的含量等數據(ju)發送(song)回指揮中(zhong)心，并能(neng)通過應急(ji)對講進行(xing)現(xian)場指揮作業或緊(jin)急(ji)疏(shu)散。巡檢(jian)機(ji)器人(ren)還可(ke)依靠紅外熱成像技術穿(chuan)透煙霧，準確探尋現(xian)場傷員位置(zhi)，為搶險救援提供(gong)決策。

巡檢(jian)機器人系統(tong)具有多種應(ying)用模式(shi)，可以實現靈活、多樣、快速、便利應(ying)用，諸如：例行巡檢(jian)、遙控(kong)巡檢(jian)、特殊巡檢(jian)、設(she)備精(jing)確(que)測溫、應(ying)急事故處理、遠程監控(kong)指揮等高級(ji)功(gong)能(neng)。巡檢(jian)機器人在發(fa)現異(yi)常或(huo)自(zi)身出現問題時(shi)，可以發(fa)出聲音報警，并以短信或(huo)郵件形式(shi)通知(zhi)用戶。