綜(zong)合(he)管(guan)(guan)廊(lang)一般由四個(ge)艙(cang)(cang)(cang)(cang)(cang)組成(cheng)：電(dian)(dian)(dian)力(li)電(dian)(dian)(dian)纜(lan)艙(cang)(cang)(cang)(cang)(cang)、綜(zong)合(he)給水(shui)艙(cang)(cang)(cang)(cang)(cang)、通(tong)信電(dian)(dian)(dian)纜(lan)艙(cang)(cang)(cang)(cang)(cang)與燃氣(qi)倉。綜(zong)合(he)給水(shui)艙(cang)(cang)(cang)(cang)(cang)內包含空(kong)調回(hui)水(shui)管(guan)(guan)道(dao)(dao)(dao)、空(kong)調供(gong)水(shui)管(guan)(guan)道(dao)(dao)(dao)、中(zhong)水(shui)管(guan)(guan)道(dao)(dao)(dao)與給水(shui)管(guan)(guan)道(dao)(dao)(dao)；通(tong)信電(dian)(dian)(dian)纜(lan)艙(cang)(cang)(cang)(cang)(cang)內設置橋型支(zhi)架來放置通(tong)信線纜(lan)。當電(dian)(dian)(dian)力(li)電(dian)(dian)(dian)纜(lan)與通(tong)信電(dian)(dian)(dian)纜(lan)同艙(cang)(cang)(cang)(cang)(cang)敷設時，需要為通(tong)信電(dian)(dian)(dian)纜(lan)增加防電(dian)(dian)(dian)磁干擾措施；燃氣(qi)艙(cang)(cang)(cang)(cang)(cang)內獨設燃氣(qi)管(guan)(guan)道(dao)(dao)(dao)，這是由于燃氣(qi)的(de)(de)高(gao)危險性，不宜(yi)與其他的(de)(de)管(guan)(guan)道(dao)(dao)(dao)合(he)建；另外國內一些在建綜(zong)合(he)管(guan)(guan)廊(lang)內部會設有雨水(shui)調蓄艙(cang)(cang)(cang)(cang)(cang)，主要用(yong)來收集雨水(shui)，緩解城市雨水(shui)洪峰壓力(li)、提(ti)高(gao)雨水(shui)的(de)(de)使用(yong)率。

燃氣(qi)(qi)管道采用的(de)(de)(de)是(shi)無縫(feng)焊接的(de)(de)(de)鋼管，但管廊位(wei)于(yu)地(di)下空氣(qi)(qi)濕度(du)大，時間久遠鋼管會腐蝕，會出(chu)現燃氣(qi)(qi)泄露(lu)的(de)(de)(de)情況(kuang)。電(dian)力與通(tong)信線(xian)纜，采用的(de)(de)(de)都(dou)是(shi)阻燃或不燃材料(liao)。在(zai)電(dian)力管道連接處，線(xian)芯容易產生(sheng)不均(jun)勻的(de)(de)(de)情況(kuang)，從(cong)而(er)發熱引發火(huo)災。為了應對燃氣(qi)(qi)泄漏、線(xian)纜起火(huo)等意外(wai)，在(zai)建(jian)有(you)燃氣(qi)(qi)管道與電(dian)力電(dian)纜管道的(de)(de)(de)艙(cang)(cang)室內部，每隔200m會設置防(fang)火(huo)隔離墻。地(di)下管廊位(wei)于(yu)地(di)下深處，容易出(chu)現地(di)下水滲透，長期(qi)浸(jin)水會減少設備(bei)的(de)(de)(de)使用壽命(ming)。各個艙(cang)(cang)室長時間的(de)(de)(de)封閉，容易產生(sheng)有(you)害氣(qi)(qi)體，會對內部工作人員的(de)(de)(de)生(sheng)命(ming)造成危(wei)險。

圖為紅外熱成像巡檢機器人

綜合管廊內部存在潮濕、光線昏暗、有害氣體泄露的環境特點。管廊紅外熱成像巡檢機器人面對(dui)這樣的作(zuo)業環境(jing)，必須(xu)具備更強的能力才能完成(cheng)相應(ying)巡(xun)檢任務。對(dui)此，提出了紅外熱成(cheng)像巡(xun)檢機器(qi)人新(xin)的功能要(yao)求(qiu)：

1)靈活移(yi)動(dong)能力(li)：機器人需要(yao)在綜合管廊復雜(za)的環境(jing)中，完成(cheng)前進、后退、轉向等基本運動(dong)，還需要(yao)攜帶紅外(wai)熱成(cheng)像(xiang)儀、高清攝(she)像(xiang)機完成(cheng)定(ding)點監測、便(bian)捷(jie)通過管廊隧(sui)道中防火(huo)區隔斷門(men)等任務。

2)全(quan)面感知能力：管廊內部(bu)有給水(shui)管道(dao)(dao)(dao)、再生水(shui)管道(dao)(dao)(dao)、雨水(shui)管道(dao)(dao)(dao)、污水(shui)管道(dao)(dao)(dao)、天然氣(qi)管道(dao)(dao)(dao)、熱力管道(dao)(dao)(dao)、電力線(xian)纜(lan)、通信線(xian)纜(lan)，是一個多信號與傳輸對象(xiang)場所(suo)。機(ji)器人需要通過紅(hong)外熱成像方(fang)式(shi)實時檢測管廊內部(bu)的管道(dao)(dao)(dao)信息(xi)和(he)環境參數。

3)實(shi)時傳輸能力(li)：機器人應實(shi)時地(di)(di)將監測到的(de)紅外熱成像信(xin)息與自身狀態信(xin)息傳送(song)給遠程(cheng)操(cao)控(kong)(kong)中心(xin)，以便(bian)操(cao)控(kong)(kong)中心(xin)能夠迅(xun)速、準(zhun)確地(di)(di)把握綜合(he)管(guan)廊(lang)內部設備(bei)的(de)運行狀況。

4)遠(yuan)程操控(kong)能力：巡(xun)檢機(ji)器人(ren)能穩定(ding)地接收操控(kong)系(xi)統的命(ming)令控(kong)制(zhi)并(bing)執行(xing)相應(ying)操作(zuo)，實(shi)現遠(yuan)程操控(kong)系(xi)統對(dui)管(guan)廊(lang)內部所有巡(xun)檢機(ji)器人(ren)集群控(kong)制(zhi)。

5)長(chang)時續航(hang)能(neng)力：地(di)下綜合管廊短則(ze)幾(ji)公里(li)、長(chang)則(ze)數十(shi)公里(li)，巡檢(jian)機(ji)器(qi)人完成一次巡檢(jian)需(xu)要(yao)消耗大量(liang)的(de)(de)能(neng)量(liang)，為保證機(ji)器(qi)人能(neng)夠完成巡檢(jian)任務，機(ji)器(qi)人必須具備較長(chang)的(de)(de)續航(hang)能(neng)力（一次充電續航(hang)能(neng)力≥2h）。同時，機(ji)器(qi)人還需(xu)實(shi)時監測自(zi)身電量(liang)，電量(liang)不足(zu)時，能(neng)自(zi)主返(fan)回(hui)充電倉進行自(zi)主充電。

6)自主定(ding)位能(neng)力：機器人在管廊內進行巡檢發(fa)現異常情況時，需要及時地報告(gao)地理位置，工作人員可以(yi)依(yi)據機器人發(fa)送(song)的(de)位置信(xin)息(xi)第一時間趕到事故發(fa)生地解決問題。