目前，我國電力(li)(li)工(gong)(gong)業發(fa)展(zhan)迅猛，電力(li)(li)技術日(ri)新月異，信息化水平持續提升，人(ren)工(gong)(gong)智能技術得(de)到了廣泛的(de)(de)應(ying)用(yong)。現階段，國內(nei)220kV及(ji)以(yi)下電壓等(deng)級(ji)變電站(zhan)(zhan)基本(ben)為無人(ren)值(zhi)守(shou)模式，500kV變電站(zhan)(zhan)為少人(ren)值(zhi)守(shou)模式，將來也要(yao)陸續普(pu)及(ji)無人(ren)留(liu)守(shou)。變電站(zhan)(zhan)內(nei)監測對象眾多，常(chang)規的(de)(de)在(zai)(zai)線監測安裝范圍有限(xian)，一些施工(gong)(gong)困難或危(wei)險(xian)區(qu)域往(wang)往(wang)難以(yi)監測，因此許多日(ri)常(chang)運(yun)維工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)需要(yao)依(yi)靠人(ren)工(gong)(gong)巡檢完(wan)成。站(zhan)(zhan)內(nei)存在(zai)(zai)大(da)量的(de)(de)設(she)備，且較(jiao)分散，人(ren)工(gong)(gong)巡檢工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)量大(da)，導(dao)致運(yun)維人(ren)員(yuan)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)負(fu)荷(he)和壓力(li)(li)較(jiao)大(da)，特別是(shi)在(zai)(zai)電力(li)(li)管廊(lang)等(deng)工(gong)(gong)況(kuang)復雜(za)的(de)(de)環境(jing)中，更(geng)加(jia)(jia)增加(jia)(jia)了安全風險(xian)和隱患(huan)。

隨著電網規模的不斷擴大，近年來紅外熱成像巡檢機器人得到了廣泛的使用，陸續取代了許多人工巡檢業務，通過遠程數據采集，對電氣設(she)備(bei)本體及其運行情(qing)況開展(zhan)監測分析(xi)，包括(kuo)了(le)母線溫升(sheng)、變壓器絕(jue)緣油各參量(liang)等。

圖為電力紅(hong)外熱成像(xiang)巡檢機器人

紅外(wai)熱成像電力巡(xun)檢機器人綜(zong)合應(ying)用(yong)平臺運行于數據管理的(de)內(nei)部(bu)網絡(luo)，它包含了應(ying)用(yong)系統(tong)、結構方(fang)案、具(ju)有自感應(ying)部(bu)署(shu)功能的(de)巡(xun)檢機器人本體以及第三方(fang)巡(xun)檢部(bu)分(fen)等四方(fang)面內(nei)容。

對于應(ying)用(yong)(yong)系統而言，主(zhu)要是采集數據的高級應(ying)用(yong)(yong)功(gong)能(neng)，包括儲(chu)存、分(fen)析、顯示、指令(ling)(ling)控制(zhi)、狀態研判(pan)等方面。具(ju)有自感應(ying)部署功(gong)能(neng)的紅外熱成像巡檢(jian)(jian)機器人(ren)利用(yong)(yong)電力通(tong)訊網絡(luo)與接(jie)口保持(chi)對接(jie)，按(an)照各項巡檢(jian)(jian)任(ren)務和指令(ling)(ling)達到監(jian)測(ce)區域(yu)，收集信息上(shang)傳(chuan)至采集終端(duan)。第(di)三方巡檢(jian)(jian)部分(fen)和外部平臺則是利用(yong)(yong)規范化接(jie)口構(gou)建巡檢(jian)(jian)機器人(ren)本體與采集終端(duan)的雙(shuang)向通(tong)訊。

按照(zhao)平(ping)(ping)(ping)臺(tai)業務功能和技術應(ying)用(yong)架構，詳細整(zheng)合其(qi)應(ying)用(yong)功能，按照(zhao)平(ping)(ping)(ping)臺(tai)物理(li)層級(ji)開展技術應(ying)用(yong)功能的方案(an)實現(xian)。紅外熱成像巡檢機器人(ren)一體化管控平(ping)(ping)(ping)臺(tai)實現(xian)了(le)(le)兩(liang)級(ji)部署，不僅實現(xian)了(le)(le)本地化運行需求，又可統一管理(li)指定范圍內的機器人(ren)，達到(dao)了(le)(le)數據(ju)統一儲存、集中(zhong)管控的目的。

圖(tu)像識(shi)別(bie)(bie)流程主要(yao)如下：首先以柜體為單位(wei)(wei)拍攝(she)全景(jing)圖(tu)，然后(hou)(hou)依(yi)次定位(wei)(wei)柜體上的(de)各(ge)個儀(yi)(yi)表(biao)，并(bing)調整相(xiang)機(ji)倍率(lv)和焦距（即二次對(dui)焦），拍攝(she)待識(shi)別(bie)(bie)儀(yi)(yi)表(biao)的(de)大圖(tu)，最后(hou)(hou)根(gen)據儀(yi)(yi)表(biao)類(lei)型調用相(xiang)應的(de)圖(tu)像識(shi)別(bie)(bie)算(suan)法，得(de)到識(shi)別(bie)(bie)結果。在二次對(dui)焦功(gong)能中，需要(yao)根(gen)據標(biao)定的(de)模(mo)板從(cong)(cong)全景(jing)圖(tu)中定位(wei)(wei)待識(shi)別(bie)(bie)的(de)儀(yi)(yi)表(biao)，得(de)到儀(yi)(yi)表(biao)的(de)具體位(wei)(wei)置和尺寸，從(cong)(cong)而調整相(xiang)機(ji)參數實現儀(yi)(yi)表(biao)大圖(tu)的(de)拍攝(she)和后(hou)(hou)續識(shi)別(bie)(bie)。