電(dian)(dian)力(li)系統(tong)是一(yi)個(ge)集多學科技術(shu)應用的(de)綜合性(xing)系統(tong)，在當前(qian)(qian)電(dian)(dian)網(wang)規模(mo)不斷擴大的(de)背景(jing)下，電(dian)(dian)網(wang)的(de)運營(ying)和(he)維(wei)護成為了(le)電(dian)(dian)網(wang)管(guan)理中必(bi)須重點考(kao)慮(lv)的(de)問(wen)題。巡檢是電(dian)(dian)網(wang)運維(wei)工作中十(shi)分(fen)重要的(de)一(yi)環(huan)，而傳(chuan)統(tong)的(de)以(yi)人(ren)工為主(zhu)的(de)變電(dian)(dian)站巡檢模(mo)式不僅耗費(fei)人(ren)力(li)物(wu)力(li)，而且安全性(xing)也難以(yi)得(de)到保證(zheng)，顯然已經不能再適應當前(qian)(qian)的(de)電(dian)(dian)網(wang)發展需求。為此，各(ge)種(zhong)高新技術(shu)紛紛被(bei)引進到電(dian)(dian)網(wang)的(de)管(guan)理中，其中紅外熱(re)成像巡檢機器人(ren)就是最具代表性(xing)的(de)應用案例(li)之一(yi)。

圖(tu)為變電站紅外熱成像(xiang)巡(xun)檢(jian)機器(qi)人

紅外熱成像巡檢機器人技術是通過智能化設備代替人進行變電站巡檢的一種新興技術，是變電站管理智能化和信息化的重要標志。在當前的實踐中，所謂的智能巡檢技術實際上是以紅外熱像儀的(de)應用(yong)為代表的(de)。紅外熱(re)成像巡檢(jian)機器人的(de)應用(yong)較好地解決了人工巡檢(jian)中安(an)全問(wen)題和效率問(wen)題，同時在各(ge)種參(can)數(shu)(shu)的(de)檢(jian)測中比人工巡檢(jian)具有無(wu)可比擬(ni)的(de)優勢，機器人可以在短時間(jian)內(nei)完(wan)成大(da)(da)范圍、多參(can)數(shu)(shu)、高(gao)可靠(kao)的(de)巡檢(jian)任務，大(da)(da)大(da)(da)變(bian)電站智能化(hua)運營水平(ping)。

紅(hong)外(wai)熱成(cheng)(cheng)像巡(xun)檢(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)作為一(yi)(yi)(yi)個智能(neng)化電(dian)子系統，可(ke)以(yi)根(gen)據設(she)(she)計者的(de)(de)意愿(yuan)和實際需(xu)(xu)求進(jin)行(xing)(xing)功(gong)(gong)能(neng)模(mo)塊的(de)(de)集成(cheng)(cheng)，具有很(hen)大的(de)(de)靈活性。但從當前(qian)的(de)(de)應用來年看(kan)，巡(xun)檢(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)在變電(dian)站中應用最多(duo)的(de)(de)功(gong)(gong)能(neng)主要(yao)包括紅(hong)外(wai)熱成(cheng)(cheng)像、路(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)(jing)規(gui)(gui)劃(hua)、故(gu)障(zhang)檢(jian)測、定(ding)位(wei)導航、遠程(cheng)控制等(deng)等(deng)。當系統向(xiang)現場(chang)巡(xun)檢(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)下發(fa)任務指(zhi)令(ling)后，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)需(xu)(xu)要(yao)通(tong)過(guo)內部(bu)算法模(mo)塊自動進(jin)行(xing)(xing)最優路(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)(jing)的(de)(de)規(gui)(gui)劃(hua)，一(yi)(yi)(yi)般需(xu)(xu)要(yao)經過(guo)路(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)(jing)搜索、路(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)(jing)篩選和路(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)(jing)模(mo)擬實驗等(deng)步驟(zou)，并經過(guo)人(ren)(ren)(ren)(ren)為的(de)(de)修正后，方(fang)可(ke)確(que)定(ding)實際的(de)(de)巡(xun)檢(jian)路(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)(jing)。故(gu)障(zhang)檢(jian)測則(ze)主要(yao)依賴于紅(hong)外(wai)熱成(cheng)(cheng)像系統的(de)(de)溫度(du)檢(jian)測功(gong)(gong)能(neng)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)通(tong)過(guo)紅(hong)外(wai)測溫實時分析各設(she)(she)備(bei)的(de)(de)溫度(du)分布情(qing)況，并對(dui)過(guo)熱的(de)(de)地(di)方(fang)進(jin)行(xing)(xing)拍照，同時采集設(she)(she)備(bei)發(fa)出的(de)(de)故(gu)障(zhang)聲音，然后根(gen)據預設(she)(she)的(de)(de)條件(jian)進(jin)行(xing)(xing)故(gu)障(zhang)分析和定(ding)位(wei)。定(ding)位(wei)導航是(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)按照規(gui)(gui)劃(hua)路(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)(jing)行(xing)(xing)進(jin)的(de)(de)必要(yao)前(qian)提，變電(dian)站一(yi)(yi)(yi)般采用無軌導航，因此機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)內部(bu)實際上是(shi)導入(ru)了一(yi)(yi)(yi)個GIS地(di)圖，也可(ke)以(yi)自帶GPS定(ding)位(wei)終端(duan)，使其可(ke)以(yi)自主完(wan)成(cheng)(cheng)定(ding)位(wei)、前(qian)進(jin)、拐(guai)彎、避障(zhang)等(deng)功(gong)(gong)能(neng)。遠程(cheng)控制是(shi)當前(qian)變電(dian)站巡(xun)檢(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)必不(bu)可(ke)少的(de)(de)功(gong)(gong)能(neng)，一(yi)(yi)(yi)方(fang)面(mian)，當機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)本(ben)身(shen)出現故(gu)障(zhang)或出現突發(fa)情(qing)況時，需(xu)(xu)要(yao)由人(ren)(ren)(ren)(ren)對(dui)其進(jin)行(xing)(xing)遠程(cheng)操控，防止事故(gu)發(fa)生。另一(yi)(yi)(yi)方(fang)面(mian)，對(dui)于一(yi)(yi)(yi)些較復雜的(de)(de)巡(xun)檢(jian)或維修工作，單靠(kao)算法是(shi)不(bu)現實的(de)(de)，可(ke)由技術人(ren)(ren)(ren)(ren)員(yuan)遠程(cheng)協(xie)助完(wan)成(cheng)(cheng)。