隨著現代(dai)城市建設的快(kuai)速(su)發(fa)展(zhan)(zhan)(zhan)，架(jia)空線路(lu)入地(di)已(yi)經成(cheng)(cheng)為(wei)(wei)了(le)(le)一種發(fa)展(zhan)(zhan)(zhan)趨勢(shi)，與此同時，各類(lei)電(dian)纜隧(sui)道(dao)(dao)也(ye)得到了(le)(le)迅速(su)發(fa)展(zhan)(zhan)(zhan)。目(mu)前，電(dian)纜隧(sui)道(dao)(dao)大致可以(yi)分為(wei)(wei)三種形(xing)式：明(ming)挖法隧(sui)道(dao)(dao)、盾(dun)構法隧(sui)道(dao)(dao)和頂管法隧(sui)道(dao)(dao)，其主(zhu)要特點是距離長、地(di)形(xing)復(fu)雜(za)以(yi)及電(dian)纜種類(lei)多并且(qie)相互錯綜復(fu)雜(za)，這給(gei)人工(gong)巡(xun)檢帶來了(le)(le)極大的挑戰。因此，為(wei)(wei)了(le)(le)有效地(di)完(wan)成(cheng)(cheng)對電(dian)纜隧(sui)道(dao)(dao)的巡(xun)檢工(gong)作，紅外熱成(cheng)(cheng)像隧(sui)道(dao)(dao)巡(xun)檢機(ji)器(qi)人逐漸成(cheng)(cheng)為(wei)(wei)了(le)(le)替(ti)代(dai)人工(gong)巡(xun)檢的最佳工(gong)具(ju)。

對于紅(hong)(hong)外(wai)熱成(cheng)像隧(sui)道巡檢(jian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)而言，合理的(de)行(xing)(xing)走(zou)機(ji)(ji)(ji)構是機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)完(wan)成(cheng)避障(zhang)及越(yue)障(zhang)等動作(zuo)，實現正常巡檢(jian)工作(zuo)的(de)基礎和(he)關鍵(jian)。目前，紅(hong)(hong)外(wai)熱成(cheng)像隧(sui)道巡檢(jian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)行(xing)(xing)走(zou)機(ji)(ji)(ji)構主要(yao)分(fen)為(wei)兩種：地面(mian)(mian)(mian)行(xing)(xing)走(zou)式(shi)(shi)和(he)架(jia)空軌(gui)道式(shi)(shi)。而地面(mian)(mian)(mian)行(xing)(xing)走(zou)式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)又可以(yi)分(fen)為(wei)兩種：輪式(shi)(shi)行(xing)(xing)走(zou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)和(he)履帶式(shi)(shi)行(xing)(xing)走(zou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)。輪式(shi)(shi)行(xing)(xing)走(zou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)操控簡(jian)單(dan)(dan)，但是越(yue)障(zhang)困難，對隧(sui)道地面(mian)(mian)(mian)環(huan)境要(yao)求高(gao)。履帶式(shi)(shi)行(xing)(xing)走(zou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)相(xiang)比輪式(shi)(shi)行(xing)(xing)走(zou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)越(yue)障(zhang)能力有(you)所增強，但是其(qi)操作(zuo)困難且(qie)成(cheng)本昂(ang)貴。與(yu)地面(mian)(mian)(mian)行(xing)(xing)走(zou)式(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)相(xiang)比，架(jia)空隧(sui)道式(shi)(shi)巡檢(jian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)更容易控制且(qie)不受電纜隧(sui)道路面(mian)(mian)(mian)環(huan)境的(de)干擾，同時具有(you)構造簡(jian)單(dan)(dan)、技術成(cheng)熟和(he)巡檢(jian)效率(lv)較優(you)等特點。

圖為紅外熱成像隧道(dao)巡(xun)檢(jian)機器(qi)人

采用紅(hong)外熱(re)成(cheng)像隧道(dao)巡檢機(ji)器人具備(bei)以下更多優勢。

（1）降(jiang)低(di)運(yun)營維(wei)(wei)護成(cheng)(cheng)本(ben)。在智能(neng)巡檢機器人(ren)技(ji)術之前，測量團隊多選擇人(ren)工(gong)(gong)和(he)搭載攝像頭的(de)機器人(ren)共同完成(cheng)(cheng)拍攝和(he)測量工(gong)(gong)作(zuo)，消(xiao)耗(hao)了大(da)量的(de)人(ren)力成(cheng)(cheng)本(ben)。紅(hong)外熱成(cheng)(cheng)像隧道巡檢機器人(ren)在一定程度(du)(du)上代替人(ren)工(gong)(gong)完成(cheng)(cheng)設備巡檢工(gong)(gong)作(zuo)。在運(yun)行維(wei)(wei)護費用方(fang)面，，只需(xu)定期(qi)(qi)對機器人(ren)本(ben)體(ti)進行基(ji)本(ben)保養(yang)維(wei)(wei)護，可減少應用大(da)量的(de)視頻監控設備費用、定期(qi)(qi)運(yun)行維(wei)(wei)護費用以及故(gu)障裝置的(de)拆裝，降(jiang)低(di)維(wei)(wei)護難度(du)(du)。

（2）特殊環境應用。紅外熱(re)成像隧(sui)(sui)道(dao)巡檢(jian)機器人(ren)(ren)能夠在(zai)(zai)天氣(qi)較為(wei)(wei)惡(e)劣(lie)的(de)條(tiao)件下應用，并且能夠結合不同(tong)的(de)地面(mian)高(gao)度(du)和不同(tong)的(de)運(yun)行(xing)速度(du)調(diao)節巡檢(jian)方(fang)式(shi)，這(zhe)在(zai)(zai)極大(da)程(cheng)(cheng)度(du)上提高(gao)了(le)獲(huo)取(qu)(qu)資(zi)料的(de)分辨率(lv)，實(shi)際上，紅外熱(re)成像隧(sui)(sui)道(dao)巡檢(jian)機器人(ren)(ren)分辨率(lv)要高(gao)于衛(wei)星(xing)分辨率(lv)。并且，紅外熱(re)成像隧(sui)(sui)道(dao)巡檢(jian)機器人(ren)(ren)開展(zhan)綜合管廊巡檢(jian)過程(cheng)(cheng)中(zhong)，人(ren)(ren)為(wei)(wei)干預較少，這(zhe)就(jiu)降(jiang)低了(le)巡檢(jian)獲(huo)取(qu)(qu)資(zi)料受人(ren)(ren)為(wei)(wei)因素影(ying)響的(de)概率(lv)，進而(er)提高(gao)了(le)巡檢(jian)結果的(de)準確性。

（3）遙(yao)(yao)感技術(shu)。紅(hong)外熱成像隧道(dao)巡檢(jian)(jian)機(ji)器人不(bu)但(dan)包(bao)括(kuo)了(le)遙(yao)(yao)感信息收集收集技術(shu)，還包(bao)括(kuo)了(le)遙(yao)(yao)感信息處理(li)技術(shu)，這使得機(ji)器人技在綜合管廊巡檢(jian)(jian)工(gong)作(zuo)中的(de)應(ying)用(yong)(yong)具有(you)極高的(de)結合度(du)(du)和宏(hong)觀性，能夠實(shi)現各項檢(jian)(jian)測系統之間的(de)協調(diao)(diao)應(ying)用(yong)(yong)。此(ci)外，紅(hong)外熱成像隧道(dao)巡檢(jian)(jian)機(ji)器人體(ti)積較小(xiao)，操作(zuo)較為(wei)(wei)便捷(jie)，能夠通過(guo)較為(wei)(wei)小(xiao)的(de)空間，進而(er)完成信息收集工(gong)作(zuo)，這表示檢(jian)(jian)測人員能夠通過(guo)調(diao)(diao)節智能巡檢(jian)(jian)機(ji)器人運(yun)行(xing)速度(du)(du)和高度(du)(du)，來進行(xing)更大范圍的(de)巡檢(jian)(jian)。