輸(shu)電線路(lu)的(de)缺(que)(que)陷主要有(you)斷股、松股、生銹、缺(que)(que)損、缺(que)(que)失、移位(wei)、雷擊(ji)、污穢(hui)、磨(mo)損、腐蝕等。尤其是輸(shu)電線路(lu)上金(jin)具(ju)的(de)氧化(hua)腐蝕、接頭松動以及絕緣(yuan)子老化(hua)、開裂和擊(ji)穿等缺(que)(que)陷及故障(zhang)嚴重威脅輸(shu)電系統的(de)安全運(yun)行(xing)。電氣試驗(yan)是常(chang)用的(de)故障(zhang)診斷方(fang)法(fa)，但多為破壞性檢驗(yan)，不(bu)僅成本高(gao)，而且不(bu)能(neng)逐一檢測(ce)，更(geng)不(bu)能(neng)實(shi)現在線檢測(ce)。

缺陷檢測系統可分為圖像分析系統和傳感器分析系統。圖像分析系統采用可見光照相機、紅外熱像儀、紫外線(xian)(xian)(xian)攝(she)像機(ji)等(deng)設(she)備(bei)來捕捉作業環(huan)境中的(de)(de)故障點(dian)。圖像分(fen)(fen)(fen)析系統(tong)(tong)(tong)可(ke)以分(fen)(fen)(fen)為可(ke)見(jian)光分(fen)(fen)(fen)析系統(tong)(tong)(tong)、紅外線(xian)(xian)(xian)分(fen)(fen)(fen)析系統(tong)(tong)(tong)、紫外線(xian)(xian)(xian)分(fen)(fen)(fen)析系統(tong)(tong)(tong)。傳感器(qi)分(fen)(fen)(fen)析系統(tong)(tong)(tong)可(ke)采用(yong)激光雷(lei)達、渦(wo)流檢測(ce)(ce)器(qi)等(deng)設(she)備(bei)，激光雷(lei)達主(zhu)要用(yong)于采集線(xian)(xian)(xian)路對地安(an)全距離，防止樹枝碰(peng)線(xian)(xian)(xian)等(deng)。渦(wo)流檢測(ce)(ce)器(qi)安(an)裝在(zai)機(ji)器(qi)人的(de)(de)行(xing)走(zou)(zou)機(ji)構上，能(neng)檢測(ce)(ce)到(dao)機(ji)器(qi)人所行(xing)走(zou)(zou)的(de)(de)線(xian)(xian)(xian)路內部損傷。

圖為(wei)巡(xun)檢機器人拍(pai)攝的絕(jue)緣子片

紅外熱成(cheng)像是(shi)一種(zhong)非接(jie)(jie)觸(chu)、瞬間(jian)將熱信息可視化，并能進行(xing)精確測(ce)溫(wen)(wen)(wen)的先進技術。紅外熱像儀(yi)可瞬間(jian)揭示熱故障，它具有非接(jie)(jie)觸(chu)、遠離被(bei)檢測(ce)設備，保證人員安全，保證不影(ying)響設備原運行(xing)狀態(tai)；可以直接(jie)(jie)以圖像形式顯示設備的熱分布情況；自(zi)動(dong)捕捉最(zui)高、低(di)溫(wen)(wen)(wen)、并顯示出具體位置(zhi)和(he)溫(wen)(wen)(wen)度(du)值；大面(mian)積快速掃(sao)描檢測(ce)，節省時間(jian)；配備功能強大的后(hou)端分析軟件，現場(chang)工作量極(ji)小；測(ce)溫(wen)(wen)(wen)范圍寬，精度(du)高。

圖為巡檢(jian)機器(qi)人拍攝的絕緣子

在(zai)高(gao)壓設(she)備(bei)(bei)電(dian)氣(qi)放(fang)(fang)電(dian)時，根據(ju)電(dian)場強(qiang)度的(de)不同，會產生電(dian)暈、閃絡或電(dian)弧。空氣(qi)中的(de)電(dian)子(zi)不斷獲(huo)得和釋放(fang)(fang)能量，而當電(dian)子(zi)釋放(fang)(fang)能量（即放(fang)(fang)電(dian)），便會放(fang)(fang)出(chu)紫外線。紫外線成(cheng)像(xiang)技術就是利用這個原(yuan)理，接收設(she)備(bei)(bei)放(fang)(fang)電(dian)時產生的(de)紫外線信號，經處理后與可見光影像(xiang)重疊，顯示在(zai)儀器的(de)屏(ping)幕(mu)上，達(da)到確定電(dian)暈的(de)位置(zhi)和強(qiang)度的(de)目(mu)的(de)，從而為進一步評估設(she)備(bei)(bei)的(de)運行(xing)情(qing)況提供更(geng)可靠(kao)的(de)依據(ju)。

可(ke)見光(guang)(guang)照(zhao)相(xiang)機可(ke)采(cai)用(yong)連續拍照(zhao)方式(shi)獲(huo)得高清晰圖片，可(ke)見光(guang)(guang)攝像機主(zhu)(zhu)要用(yong)于采(cai)集(ji)輸(shu)電(dian)(dian)線(xian)路及桿塔的(de)(de)結構幾何信息。紅外熱像儀主(zhu)(zhu)要用(yong)于采(cai)集(ji)輸(shu)電(dian)(dian)線(xian)路的(de)(de)溫度(du)信息。紫(zi)外線(xian)攝像機主(zhu)(zhu)要用(yong)于采(cai)集(ji)輸(shu)電(dian)(dian)線(xian)路電(dian)(dian)離及電(dian)(dian)暈信息，通過分析帶電(dian)(dian)線(xian)路的(de)(de)放電(dian)(dian)現象來分析線(xian)路的(de)(de)缺陷情況。

圖為巡檢(jian)機器人拍攝的導(dao)線(xian)連接(jie)點

綜(zong)上，巡(xun)(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)在(zai)巡(xun)(xun)檢(jian)高壓輸電線(xian)時，可以配備(bei)可見光、紅外光、紫(zi)外光缺(que)陷(xian)(xian)分(fen)析(xi)系(xi)(xi)統和傳感器(qi)(qi)(qi)分(fen)析(xi)系(xi)(xi)統（渦流傳感器(qi)(qi)(qi)、激光雷達等）。工作(zuo)方(fang)(fang)式(shi)可以采(cai)用離(li)線(xian)方(fang)(fang)式(shi)和在(zai)線(xian)方(fang)(fang)式(shi)兩種。離(li)線(xian)方(fang)(fang)式(shi)即(ji)巡(xun)(xun)檢(jian)全(quan)程錄像，機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)完成(cheng)巡(xun)(xun)檢(jian)后從地線(xian)上來到地面站，再取出數據(ju)，進行(xing)缺(que)陷(xian)(xian)分(fen)析(xi)。在(zai)線(xian)方(fang)(fang)式(shi)即(ji)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)在(zai)行(xing)駛中實(shi)時進行(xing)缺(que)陷(xian)(xian)分(fen)析(xi)，實(shi)時報(bao)告分(fen)析(xi)結果。在(zai)線(xian)實(shi)時快速準確是機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)巡(xun)(xun)檢(jian)缺(que)陷(xian)(xian)分(fen)析(xi)系(xi)(xi)統的發展方(fang)(fang)向。