隨著城市建設的不斷發展，城市地下綜合管廊的建設不斷增多。地下綜合管廊也是城市的超級大動脈，給城市帶來從內到外的活力。但由于地下管線建設規模不足、管理水平較低等問題，使得一些城市相繼發生大雨內澇、管線泄漏爆炸、路面塌陷、設施被盜等事件，從而嚴重影響了人民群眾生命安全和城市運行秩序。綜合管廊紅外熱成像巡檢機器人監測系統，是專門針對地下綜合管廊研發設計的智能一體化巡檢方案。系統以綜合管廊智能巡檢機器人為核心，同時結合強大的紅外熱像儀、遠程監控(kong)平(ping)臺、數據服務器以(yi)及相關附件，可實(shi)現對綜合(he)管(guan)廊(lang)環境與設備的(de)不間斷的(de)往(wang)返監控(kong)監測及應急火災報警和處(chu)置。

圖為管廊紅外(wai)熱成像巡檢機(ji)器人

紅外熱成(cheng)像機器人本體主(zhu)(zhu)要由圖像采集系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)、語(yu)音對(dui)講及應(ying)急(ji)廣(guang)播(bo)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)、環境檢測系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)、自主(zhu)(zhu)防撞與避障系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)、精準定位(wei)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)和人員檢測跟蹤系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)等組(zu)成(cheng)，設計系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)如下。

1）圖像采集系統

圖像(xiang)(xiang)采集(ji)系統搭載一體化高性能(neng)云臺攝像(xiang)(xiang)機，集(ji)成高清攝像(xiang)(xiang)技(ji)術與紅外熱成像(xiang)(xiang)技(ji)術，可實現低照度(du)下清晰(xi)成像(xiang)(xiang)。球機具(ju)有6條(tiao)巡航(hang)掃描，每(mei)條(tiao)可設置(zhi)16個預置(zhi)點(dian)，預置(zhi)時(shi)間可調(diao)；旋(xuan)轉垂直(zhi)角(jiao)度(du)可從-20°（俯視(shi)）到+90°（仰視(shi)）變化，水(shui)平角(jiao)度(du)為360°，可連(lian)續旋(xuan)轉，無監視(shi)盲(mang)區。

2）語音對講及應急廣(guang)播系統(tong)

機器人本體(ti)搭載(zai)先進的雙向語音對(dui)講(jiang)系統，可(ke)實現(xian)實時(shi)對(dui)講(jiang)，對(dui)講(jiang)聲音在110分貝(bei)以上。同時(shi)配備(bei)大(da)口徑鍍金震膜咪頭，本底(di)噪聲極(ji)低(di)，采音更廣泛(fan)。自適應動態(tai)降噪處(chu)理(li)技(ji)術，內置高速DSP數字信號處(chu)理(li)器。獨特設計的“電子(zi)噪聲動態(tai)閉(bi)環抑制(zhi)電路”，徹底(di)消除“嘶嘶”電子(zi)噪音。監聽范圍：5～80m2，靈敏度可(ke)調。緊急事故發生(sheng)時(shi)，如檢測到(dao)火光或者超溫(wen)情況，機器人本體(ti)具備(bei)報警(jing)指示功(gong)能及機器人狀態(tai)指示功(gong)能。

3）環境檢測系統

巡檢(jian)機器人環(huan)境(jing)監(jian)測(ce)系統可(ke)(ke)對管廊的(de)環(huan)境(jing)參數(shu)進(jin)(jin)行(xing)檢(jian)測(ce)，監(jian)測(ce)范(fan)圍包括(kuo)：可(ke)(ke)同時對O2、CO、H2S和CH4等(deng)4種氣體的(de)濃度(du)(du)(du)進(jin)(jin)行(xing)檢(jian)測(ce)和超限報警(jing)；可(ke)(ke)完成(cheng)環(huan)境(jing)溫度(du)(du)(du)、濕度(du)(du)(du)的(de)檢(jian)測(ce)，檢(jian)測(ce)范(fan)圍為：溫度(du)(du)(du)-40℃～+123.8℃；濕度(du)(du)(du)為：0%～100%RH；另外可(ke)(ke)對煙霧、光照度(du)(du)(du)以及火(huo)焰進(jin)(jin)行(xing)監(jian)測(ce)。

4）自主防撞與(yu)避障(zhang)系統

機器人(ren)本(ben)體(ti)帶有(you)自(zi)主防撞與(yu)避障系統，采(cai)用超聲波探(tan)測(ce)，可對障礙(ai)物(wu)和隧道內工作人(ren)員進(jin)行探(tan)測(ce)，遇到障礙(ai)自(zi)動(dong)停止并報警，同時加裝安全(quan)觸邊(bian)，防止碰撞造成人(ren)員及設(she)備損傷。超聲波探(tan)測(ce)距離0.1～4m，探(tan)測(ce)角度120°。

5）精準定位系統

機器人采(cai)用精(jing)準(zhun)(zhun)里程定(ding)位，實時上(shang)傳自身位置信息，并通(tong)過GIS地(di)圖實現精(jing)準(zhun)(zhun)定(ding)位，同時也可關聯(lian)百度地(di)圖實現精(jing)準(zhun)(zhun)位置鎖定(ding)。