我國幅員遼闊，電(dian)網(wang)規模宏大，管理節(jie)點(dian)眾(zhong)多(duo)(duo)。變(bian)(bian)電(dian)站(zhan)則是電(dian)網(wang)的(de)(de)(de)關(guan)鍵管理節(jie)點(dian)之一(yi)(yi)，具有(you)技術含量(liang)較(jiao)高、設(she)備數(shu)量(liang)眾(zhong)多(duo)(duo)、危險系(xi)數(shu)高、地(di)理位置分散等特點(dian)。一(yi)(yi)旦(dan)變(bian)(bian)電(dian)站(zhan)出現故障，將直(zhi)接造成區域(yu)性的(de)(de)(de)停電(dian)事故，因此變(bian)(bian)電(dian)站(zhan)的(de)(de)(de)巡檢(jian)工作(zuo)一(yi)(yi)直(zhi)受(shou)到人們的(de)(de)(de)高度關(guan)注。然而長期以來(lai)，我國在(zai)變(bian)(bian)電(dian)站(zhan)的(de)(de)(de)巡檢(jian)中(zhong)采用了(le)以人工巡檢(jian)為主的(de)(de)(de)模式，這(zhe)種依賴于人的(de)(de)(de)巡檢(jian)方式雖然可(ke)以充分利(li)用人的(de)(de)(de)主觀(guan)判(pan)斷(duan)能(neng)力，但也存在(zai)著(zhu)明顯的(de)(de)(de)不足。例如(ru)體(ti)力消耗過(guo)大、巡檢(jian)過(guo)程中(zhong)人身(shen)安全(quan)難以保證、設(she)備運行狀態難以準確判(pan)斷(duan)、夜(ye)間無法巡檢(jian)、人為誤(wu)差顯著(zhu)等等。這(zhe)一(yi)(yi)系(xi)列的(de)(de)(de)問題，使得變(bian)(bian)電(dian)站(zhan)的(de)(de)(de)管理領(ling)域(yu)對智(zhi)能(neng)化(hua)巡檢(jian)提出了(le)強烈(lie)的(de)(de)(de)需求。

圖為變電站紅外熱成(cheng)像巡檢機器人

智能巡檢技術是通過智能化設備代替人進行變電站巡檢的一種新興技術，是變電站管理智能化和信息化的重要標志。在當前的實踐中，所謂的智能巡檢技術實際上是以紅外熱成像巡檢機器人的應用為代表的。紅外熱成像巡檢機器人的應用較好地解決了人工巡檢中安全問題和效率問題，同時在各(ge)種參數的檢測(ce)中比人工(gong)巡檢具有無可比擬的優勢，機器人可以在短時間(jian)內完(wan)成大范圍、多參數、高可靠的巡檢任務(wu)，大大變(bian)電站(zhan)智能化運(yun)營(ying)水(shui)平。

紅(hong)外(wai)熱(re)(re)成(cheng)像(xiang)(xiang)巡檢(jian)(jian)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)作(zuo)為一(yi)個智能(neng)化電子系(xi)統，可(ke)以(yi)(yi)根據設(she)計者的(de)意愿和實(shi)際(ji)(ji)需(xu)求進(jin)行(xing)(xing)功(gong)(gong)能(neng)模(mo)塊(kuai)的(de)集(ji)成(cheng)，具有很大(da)的(de)靈(ling)活性。但從當(dang)前的(de)應用來年(nian)看(kan)，紅(hong)外(wai)熱(re)(re)成(cheng)像(xiang)(xiang)巡檢(jian)(jian)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)在(zai)變(bian)電站(zhan)(zhan)中應用最(zui)多的(de)功(gong)(gong)能(neng)主要包括路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)規劃、故(gu)障(zhang)檢(jian)(jian)測、定(ding)位(wei)導(dao)航、遠(yuan)程控制等(deng)等(deng)。當(dang)系(xi)統向現場巡檢(jian)(jian)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)下發任務指令后，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)需(xu)要通過(guo)內(nei)部算(suan)法模(mo)塊(kuai)自動進(jin)行(xing)(xing)最(zui)優路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)的(de)規劃，一(yi)般需(xu)要經過(guo)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)搜索、路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)篩選和路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)模(mo)擬(ni)實(shi)驗等(deng)步驟，并(bing)經過(guo)人(ren)(ren)為的(de)修正后，方可(ke)確定(ding)實(shi)際(ji)(ji)的(de)巡檢(jian)(jian)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)。故(gu)障(zhang)檢(jian)(jian)測則主要依(yi)賴于紅(hong)外(wai)熱(re)(re)成(cheng)像(xiang)(xiang)系(xi)統的(de)溫度(du)檢(jian)(jian)測功(gong)(gong)能(neng)，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)通過(guo)紅(hong)外(wai)熱(re)(re)成(cheng)像(xiang)(xiang)測溫實(shi)時(shi)分析各設(she)備(bei)的(de)溫度(du)分布(bu)情況，并(bing)對過(guo)熱(re)(re)的(de)地方進(jin)行(xing)(xing)拍照(zhao)，同時(shi)采集(ji)設(she)備(bei)發出的(de)故(gu)障(zhang)聲音，然(ran)后根據預(yu)設(she)的(de)條件進(jin)行(xing)(xing)故(gu)障(zhang)分析和定(ding)位(wei)。定(ding)位(wei)導(dao)航是機(ji)器(qi)人(ren)(ren)按照(zhao)規劃路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)行(xing)(xing)進(jin)的(de)必要前提，變(bian)電站(zhan)(zhan)一(yi)般采用無(wu)軌導(dao)航，因此機(ji)器(qi)人(ren)(ren)內(nei)部實(shi)際(ji)(ji)上是導(dao)入(ru)了一(yi)個GIS地圖，也可(ke)以(yi)(yi)自帶GPS定(ding)位(wei)終端，使其可(ke)以(yi)(yi)自主完成(cheng)定(ding)位(wei)、前進(jin)、拐彎、避(bi)障(zhang)等(deng)功(gong)(gong)能(neng)。