將紅外熱成像巡檢機器人主體高度設置為1m，重量80kg，運行速度0-1m/s，定位精度低于7.5mm，運行溫度為-35℃-40℃，電池續航能力不低于5h，實現全方位的云臺移動，進行巡檢時紅外熱像儀、可見(jian)光攝像(xiang)頭拍攝角度的(de)自動控制，實現巡(xun)檢(jian)(jian)角度的(de)全(quan)覆(fu)蓋。同時(shi)，在紅外(wai)熱(re)成像(xiang)巡(xun)檢(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人機(ji)(ji)(ji)身前后裝有近(jin)距離碰撞停(ting)(ting)障(zhang)(zhang)和遠距離超聲(sheng)停(ting)(ting)障(zhang)(zhang)，避免紅外(wai)熱(re)成像(xiang)巡(xun)檢(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人被障(zhang)(zhang)礙物撞擊(ji)損傷的(de)現象。另外(wai)，紅外(wai)熱(re)成像(xiang)巡(xun)檢(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人還能(neng)夠利用可見(jian)光攝像(xiang)儀(yi)進行變電站(zhan)戶外(wai)設(she)備運行狀態(tai)的(de)監測，及時(shi)發現設(she)備運行故障(zhang)(zhang)，如(ru)：主變風(feng)扇停(ting)(ting)滯、氣體壓力異(yi)常、滲漏油(you)等，并(bing)進行故障(zhang)(zhang)排(pai)除處(chu)理。

圖為變電站紅外熱成(cheng)像巡檢機器人(ren)

（1）紅外熱成像巡檢機器人通訊層的設計和應用

可以在(zai)變(bian)電站內(nei)鋪(pu)設無線、無死角(jiao)(jiao)網(wang)絡(luo)系統，實現紅(hong)外熱成像巡(xun)(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)本體采(cai)(cai)(cai)集(ji)(ji)信息與后(hou)臺客(ke)戶端之間的(de)(de)網(wang)絡(luo)連接，采(cai)(cai)(cai)集(ji)(ji)并存儲變(bian)電站的(de)(de)音(yin)頻(pin)、可見光圖像、紅(hong)外圖像等信息。同時(shi)(shi)，巡(xun)(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)運(yun)行(xing)維護主站與從站協調(diao)運(yun)行(xing)的(de)(de)方式，進行(xing)集(ji)(ji)群調(diao)配(pei)應用(yong)(yong)組(zu)網(wang)方案設計，通過(guo)一對多的(de)(de)調(diao)度策略(lve)實施(shi)作業。從網(wang)絡(luo)安全的(de)(de)角(jiao)(jiao)度來看(kan)，巡(xun)(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)VLAN 單獨組(zu)網(wang)的(de)(de)方式，不(bu)與電力系統內(nei)部網(wang)任意節點發生(sheng)任何形式的(de)(de)數據(ju)交互，必要時(shi)(shi)采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)防火墻(qiang)和數據(ju)加密技(ji)術，確保網(wang)絡(luo)的(de)(de)安全。

（2）紅外熱成像巡檢機器人基站層的設計和應用

紅外熱成像巡檢機器人基站層由機器人后臺客戶端、存儲硬盤、分析軟件所構成，體現出強大的系統功能、豐富的數據庫內容和便捷化的操作界面，實現智能巡檢數據的實時采集、傳輸、分析、處理和預警。在基站層的設計中，預留與生產管理信息系統的交互接口，并要預留與變電站輔助監控系統協同聯動的交互接口，并在接口間設置防火墻。該基站層的系統功能主要包括有：機器人管理、各種(zhong)巡檢(jian)任務管理、實時監控(kong)管理、巡檢(jian)結(jie)果確(que)認、巡檢(jian)結(jie)果分析、用戶設置及機器人系統調試維護等。

綜上所述(shu)，紅外熱成像(xiang)巡(xun)檢(jian)(jian)機(ji)器人在(zai)變(bian)電站(zhan)(zhan)戶(hu)外設(she)(she)備(bei)巡(xun)視中的設(she)(she)計和(he)應用不斷深入(ru)，要全(quan)面認識(shi)和(he)分析(xi)紅外熱成像(xiang)巡(xun)檢(jian)(jian)機(ji)器人在(zai)變(bian)電站(zhan)(zhan)戶(hu)外設(she)(she)備(bei)巡(xun)檢(jian)(jian)中的功能，從終端層、通訊層、基站(zhan)(zhan)層等不同層級進行設(she)(she)計和(he)分析(xi)，實(shi)(shi)現戶(hu)外設(she)(she)備(bei)智(zhi)能巡(xun)檢(jian)(jian)機(ji)器人的全(quan)方位、全(quan)覆蓋、全(quan)識(shi)別設(she)(she)備(bei)檢(jian)(jian)測。后(hou)續(xu)還要進一步深入(ru)研究能夠自主進入(ru)開關室、保護室進行室內設(she)(she)備(bei)巡(xun)檢(jian)(jian)的巡(xun)檢(jian)(jian)機(ji)器人，加強智(zhi)能巡(xun)檢(jian)(jian)的覆蓋面和(he)巡(xun)檢(jian)(jian)實(shi)(shi)效，實(shi)(shi)現對(dui)變(bian)電站(zhan)(zhan)全(quan)站(zhan)(zhan)設(she)(she)備(bei)的全(quan)方位巡(xun)視和(he)管控(kong)。